Reconfiguring Metamorphic Robots via SMT: Is It a Viable Way?

Varování

Publikace nespadá pod Filozofickou fakultu, ale pod Fakultu informatiky. Oficiální stránka publikace je na webu muni.cz.

Autoři

MRÁZEK Jan JONÁŠ Martin BARNAT Jiří

Rok publikování 2021
Druh Článek ve sborníku
Konference To appear in: 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Fakulta / Pracoviště MU

Fakulta informatiky

Citace
Popis We present a new approach to tackle the problem of lattice-type metamorphic robots reconfiguration. We base our approach on a reduction to satisfiability modulo theory (SMT). Unlike the current state-of-the-art solutions, we consider the spatial limitations of the modules themselves and produce collision-free plans. We give an in-depth description of the reduction and discuss several optimizations for our technique. We also show an experimental evaluation of our approach and list possible future improvements to our technique.
Související projekty:

Používáte starou verzi internetového prohlížeče. Doporučujeme aktualizovat Váš prohlížeč na nejnovější verzi.